کنترل غیرخطی بهینه ربات کروی با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان

این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به مراتب کمتر از حجم محاسبات برای تعیین گشتاور مفاصل در استراتژی کنترل گشتاور می شود. در این پایان نامه از الگوریتم بهینه سازی پرندگان برای بدست آوردن یک تخمین بهینه از پارامتر های قانون کنترل به منظور دست یافتن به کمترین خطای ردگیری، استفاده می شود. پایداری سیستم حلقه بسته با استفاده از روش مستقیم لیاپانوف تضمین شده است و عملکرد سیستم کنترل با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان بهبود می یابد. قانون کنترل پیشنهادی روی یک بازوی ماهر کروی شبیه سازی می شود. این ربات توسط موتورهای الکتریکی مغناطیس دائم رانده می شود. نتایج شبیه سازی ها به خوبی توانایی الگوریتم بهینه سازی پرندگان را در کاهش دادن خطای رد گیری نشان می دهد. همچنین مقایسه نتایج روش های کنترل ولتاژ و کنترل گشتاور مزایای روش کنترل ولتاژ را مشخص می سازد.